Při používání frézky ovládané GRBL se vám bude jistě hodit popis různých stavů, hlášení a příkazů se kterými se můžete setkat. V případě hodnocení překladu buďte prosím shovívaví, někdy je těžké přesně a srozumitelně popisy přeložit. Nebylo cílem ani dávat vyčerpávající popis. Berte následující jako úplný základ, který se hodí mít po ruce. Pro detailnější vysvětlení budete muset hledat, např. na Wikipedii, kde má GRBL samostatnou sekci.
Grbl – chybové kódy
| Kód | Popis chyby | |
|---|---|---|
| 1 | GCode Command letter was not found | Písmeno příkazu GCode nebylo nalezeno |
| 2 | GCode Command value invalid or missing | Hodnota příkazu GCode je neplatná nebo chybí |
| 3 | Grbl ‘$’ not recognized or supported | Parametr Grbl ‘$’ není rozpoznán nebo podporován |
| 4 | Negative value for an expected positive value | Záporná hodnota pro očekávanou kladnou hodnotu |
| 5 | Homing fail. Homing not enabled in settings | Chyba při “houmování”; “houmování” není povoleno v nastavení |
| 6 | Min step pulse must be greater than 3usec | Minimální puls STEP musí být větší než 3usec |
| 7 | EEPROM read failed. Default values used | Čtení EEPROM se nezdařilo. Použity výchozí hodnoty |
| 8 | Grbl ‘$’ command Only valid when Idle | Příkaz Grbl ‘$’ platí pouze při nečinnosti |
| 9 | GCode commands invalid in alarm or jog state | Neplatné příkazy GCode ve stavu Alarmu nebo pohybu |
| 10 | Soft limits require homing to be enabled | Soft limity vyžadují povolení “houmování” |
| 11 | Max characters per line exceeded. Ignored | Překročení maximálního počtu znaků na řádek. Ignorováno |
| 12 | Grbl ‘$’ setting exceeds the maximum step rate | Nastavení Grbl ‘$’ překračuje maximální hodnotu STEP |
| 13 | Safety door opened and door state initiated | Bezpečnostní kryt otevřen a status otevření iniciován |
| 14 | Build info or start-up line > EEPROM line length | Informace o sestavení nebo úvodní řádek > délka řádku v EEPROM |
| 15 | Jog target exceeds machine travel, ignored | Cílová pozice překračuje možnosti stroje, ignorováno |
| 16 | Jog Cmd missing ‘=’ or has prohibited GCode | Jog Cmd chybí ‘=’ nebo obsahuje nepovolený GCode |
| 17 | Laser mode requires PWM output | V režimu laseru je požadován výstup PWM |
| 20 | Unsupported or invalid GCode command | Nepodporovaný nebo neplatný příkaz GCode |
| 21 | > 1 GCode command in a modal group in block | > 1 příkaz GCode v modální skupině v bloku |
| 22 | Feed rate has not yet been set or is undefined | Rychlost posuvu ještě nebyla nastavena nebo není definována |
| 23 | GCode command requires an integer value | Příkaz GCode vyžaduje celé číslo |
| 24 | > 1 GCode command using axis words found | > Nalezen 1 příkaz GCode používající písmeno označení osy |
| 25 | Repeated GCode word found in block | Opakovaný příkaz GCode nalezený v bloku |
| 26 | No axis words found in command block | V bloku příkazů nebylo nalezeno žádné označení osy |
| 27 | Line number value is invalid | Neplatná hodnota čísla řádku |
| 28 | GCode Cmd missing a required value word | V příkazu GCode chybí hodnota příkazu |
| 29 | G59.x WCS are not supported | WCS G59.x nejsou podporovány |
| 30 | G53 only valid with G0 and G1 motion modes | G53 platí pouze pro režimy pohybu G0 a G1 |
| 31 | Unneeded Axis words found in block | Nepotřebná označení os nalezená v bloku |
| 32 | G2/G3 arcs need >= 1 in-plane axis word | Oblouky G2/G3 potřebují >= 1 označení osy v rovině |
| 33 | Motion command target is invalid | Cíl příkazu pohybu je chybný |
| 34 | Arc radius value is invalid | Hodnota poloměru oblouku je chybná |
| 35 | G2/G3 arcs need >= 1 in-plane offset word | Oblouky G2/G3 potřebují >= 1 písmeno odsazení v rovině |
| 36 | Unused value words found in block | Nepoužité hodnoty příkazů nalezené v bloku |
| 37 | G43.1 offset not assigned to tool length axis | Odsazení G43.1 není přiřazeno délce nástroje |
| 38 | Tool number greater than max value | Číslo nástroje větší než maximální hodnota |
Grbl – kódy alarmů
| Kód | Popis alarmu | |
|---|---|---|
| 1 | Hard limit triggered. Position Lost. | Spuštěn Hard limit. Poloha ztracena. |
| 2 | Soft limit alarm, position kept. Unlock is Safe. | Soft limit alarm, poloha udržena. Odemknutí je bezpečné. |
| 3 | Reset while in motion. Position lost. | Resetování za pohybu. Poloha ztracena. |
| 4 | Probe fail. Probe not in expected initial state. | Selhání nájezdu na sondu. Sonda není v očekávaném výchozím stavu. |
| 5 | Probe fail. Probe did not contact the work. | Selhání nájezdu na sondu. Sonda se nedotkla podložky. |
| 6 | Homing fail. The active homing cycle was reset. | Neúspěšný “houming”. Aktivní cyklus “houmování” byl resetován. |
| 7 | Homing fail. Door opened during homing cycle. | Neúspěšný “houming”. Dveře se otevřely během cyklu “houmování”. |
| 8 | Homing fail. Pull off failed to clear limit switch. | Neúspěšný “houming”. Chyba Pull off při čištění koncového spínače. |
| 9 | Homing fail. Could not find limit switch. | Neúspěšný “houming”. Nepodařilo se najít koncový spínač. |
Grbl příkazy (příkazy, které nejsou definovány v G-kódu)
| Kód | Popis příkazu | |
|---|---|---|
| $$ | Display Grbl Settings. | Zobrazit nastavení GRBL |
| $x=val | Change Grbl Setting x to val. | Změnit hodnotu pro měnné GRBL |
| $# | View GCode Parameters. | Vypíše hodnoty všech offsetů (G54, G55, atd.) |
| $G | View GCode parser state. | Vypíše aktuální hodnoty nastavení GRBL |
| $C | Toggle Check Gcode Mode | Přepnutí režimu kontroly G-kódu. Zapnutím se spustí program, ale bez pohybu osami a spuštění vřetene a zkontroluje se na možné chyby. |
| $H | Run Homing Cycle | Zpuštění “houmovacího” cyklu |
| $J=gcode | Run Jogging Motion. | Spuštění pohybů Jogging. |
| $X | Kill Alarm Lock state. | Vypnutí alarmu zamčení stroje. |
| $I | View Build Info | Zobrazí informaci o verzi a datu kompilace |
| $N | View saved start up code | Zobrazí spouštěcí bloky G-kódu |
| $Nx=line | Save Start-up GCode line (x=0 or 1) There are executed on a reset. | Nastaví spouštěcí bloky G-kódu. Tyto bloky mohou být dva, N0 a N1 |
| $RST=$ | Restores the Grbl settings to defaults. | Resetuje GRBL do základního nastavení. |
| $RST=# | Erases G54-G59 WCS offsets and G28/30 positions stored in EEPROM. | Vymaže hodnoty offsetů uložené v EEPROM |
| $RST=* | Clear and Load all data from EEPROM. | Vymazání a obnova všech dat v EEPROM používaných GRBL |
| $SLP | Enable Sleep mode. | Přepnutí do režimu spánku |
| Ctrl-x | Soft Reset | Měkký reset |
| ? | Status report query. | Dotaz na stav. |
| ~ | Cycle Start/Resume from Feed Hold, Door or Program pause. | Přepnutí stavu na pokračování |
| ! | Feed Hold – Stop all motion. | Zastavení pohybu stroje (Hold), nevypne vřeteno ani chlazení. |
POZNÁMKA: Existuje řada dalších příkazů v reálném čase, které používají nezadatelné znaky. Jsou určeny pro vývojáře a mimo konzoli se běžně nepoužívají. Ovládají například přepisování rychlosti (feed). A nejsou zde popsány.
GRBL nastavení
| Proměnná | Popis | |
|---|---|---|
| $0 | Step pulse, microseconds | |
| $1 | Step idle delay, milliseconds | |
| $2 | Step port invert, XYZmask* | |
| $3 | Direction port invert, XYZmask* The direction each axis moves. | |
| $4 | Step enable invert, (0=Disable, 1=Invert) | |
| $5 | Limit pins invert, (0=N-Open. 1=N-Close) | |
| $6 | Probe pin invert, (0=N-Open. 1=N-Close) | |
| $10 | Status report, ‘?’ status. 0=WCS position, 1=Machine position, 2= plan/buffer and WCS position, 3=plan/buffer and Machine position. | |
| $11 | Junction deviation, mm | |
| $12 | Arc tolerance, mm | |
| $13 | Report in inches, (0=mm. 1=Inches)** | |
| $20 | Soft limits, (0=Disable. 1=Enable, Homing must be enabled) | |
| $21 | Hard limits, (0=Disable. 1=Enable) | |
| $22 | Homing cycle, (0=Disable. 1=Enable) | |
| $23 | Homing direction invert, XYZmask* Sets which corner it homes to. | |
| $24 | Homing feed, mm/min | |
| $25 | Homing seek, mm/min | |
| $26 | Homing debounce, milliseconds | |
| $27 | Homing pull-off, mm | |
| $30 | Max spindle speed, RPM | |
| $31 | Min spindle speed, RPM | |
| $32 | Laser mode, (0=Off, 1=On) | |
| $100 | Number of X steps to move 1mm | |
| $101 | Number of Y steps to move 1mm | |
| $102 | Number of Z steps to move 1mm | |
| $110 | X Max rate, mm/min | |
| $111 | Y Max rate, mm/min | |
| $112 | Z Max rate, mm/min | |
| $120 | X Acceleration, mm/sec^2 | |
| $121 | Y Acceleration, mm/sec^2 | |
| $122 | Z Acceleration, mm/sec^2 | |
| $130 | X Max travel, mm Only for Homing and Soft Limits. | |
| $131 | Y Max travel, mm Only for Homing and Soft Limits. | |
| $132 | Z Max travel, mm Only for Homing and Soft Limits. |
Poznámka: * XYZmask je nastavení hodnot pro osy X Y a Z. Změní se, pokud se osa pohybuje v nesprávném směru. Hodnota bude 0-7. ** Hlášené jednotky (mm nebo inch) jsou nezávislé na jednotkách nastavených v G-kódu! Pro podrobnější popis jednotlivých proměnných doporučuji např. stránky Sakul.cz
GRBL – podporované příkazy G-kódu
| Příkaz | Popis |
|---|---|
| F | Nastavení rychlosti pohybu v jednotkách/min (viz G20/G21) |
| G0 | Rychlý pohyb (rychlostí Rapid Feed Rate) |
| G1 | Lineární pohyb (frézování rychlostí F) |
| G2 | Kruhový pohyb ve směru hodinových ručiček |
| G3 | Kruhový pohyb v protisměru hodinových ručiček |
| G4 | Pauza (až 6 sekund) |
| G10L2 | Nastaví odsazení pro uložený počátek vůči absolutním souřadnicím stroje. |
| G10L20 | Stejně jako G10 L2, ale odsazení XYZ je vůči aktuální poloze. |
| G17 | Vykreslí oblouk v rovině XY (výchozí nastavení). |
| G18 | Vykreslí oblouk v rovině ZX. |
| G19 | Vykreslí oblouk v rovině YZ. |
| G20 | Nastavení jednotek souřadného systému na palce (inch). |
| G21 | Nastavení jednotek souřadného systému na milimetry. |
| G28 | Nájezd do “bezpečné” polohy. POZNÁMKA: Pokud se neprovede “houmovací” cyklus a nastavení bezpečné polohy, je použití této funkce velmi “nebezpečné”. |
| G28.1 | Nastavení “bezpečné” polohy v absolutních souřadnicích stroje. |
| G30 | Nájezd do uložené polohy. |
| G30.1 | Nastavení předdefinované polohy v absolutních souřadnicích stroje, před uložením souřadnic se provede rychlý pohyb G0 do této polohy. |
| G38.2 | Nájezd sondou na dotyk. Když k dotyku nedojde vyhlásí se chyba. |
| G38.3 | Jako G38.2, ale bez vyhlášení chyby pokud nedojde k dotyku. |
| G38.4 | Jako G38.2, ale sonda se vzdaluje a zastaví se při ztrátě kontaktu. |
| G38.5 | Jako G38.4, ale bez vyhlášení chyby při selhání. |
| G40 | Vypnutí kompenzace nástroje. GRBL tuto funkci nepodporuje. |
| G43.1 | Dynamické odsazení pro délku nástroje, posunuje konec nástroje v ose Z pro následné pohyby. |
| G49 | Vypne odsazení pro délku nástroje |
| G53 | Použije souřadnice stroje pro příkazy |
| G54 | Aktivuje příslušný uložený počátek pracovních souřadnic. |
| G55-59 | Jako u G54 aktivuje další uložené počátky pracovních souřadnic. |
| G61 | Režim přesné cesty. GRBL nepodporuje žádné jiné režimy. |
| G80 | Konzervační cyklus Zrušit. Grbl nepodporuje žádný z režimů konzervovaných cyklů, které se tímto zruší, takže se při použití nic nestane. |
| G90 | Všechny vzdálenosti a pozice jsou absolutní hodnoty od aktuálního pracovního počátku. |
| G91 | Všechny vzdálenosti a pozice jsou relativní k aktuální pozici. |
| G91.1 | Nastaví režim přírůstkového pozicování oblouku. |
| G92 | Nastaví aktuální souřadnice bodu jako výchozí pracovní počátek. |
| G92.1 | Vynulování všech platných odsazení G92 a vynulování všech uložených hodnot. |
| G93 | Pohyb v jednotkách času. |
| G94 | Režim pohybu v jednotkách/min při aktuální rychlosti F. |
| M0 | Pauza programu. |
| M1 | Stejně jako M0, ale pozastaví se pouze v případě, že je zapnutý volitelný stop spínač. |
| M2 | Konec programu, vypne vřeteno/laser a zastaví stroj. |
| M3 | Spustí vřeteno ve směru hodinových ručiček. V režimu Laser nastaví konstantní výkon. |
| M4 | Jako M3, v režimu Laser nastaví dynamický výkon. |
| M5 | Zastaví vřeteno. |
| M8 | Zapne chlazení (stejné jako M7) |
| M9 | Vypne chlazení. |
| M30 | Stejné jako M2 |
| S | Nastaví otáčky vřetene ot./min, nebo výkon laseru. |
POZNÁMKA: Kódy mohou obsahovat počáteční nuly, G0 a G00 jsou stejné. Existuje spousta dalších příkazů G-kódu, tyto podporuje GRBL. Mnoho příkazů je modálních, což znamená, že jsou od zadání platné pro další průběh programu. Například G0 X1 následovaný příkazem Z5 si pamatuje režim G0 a použije jej na Z5. S je také modální, platí od posledního zadání. Dva příkazy ve stejné modální skupině nemohou být na stejném řádku.
Parametry G-kódu pro GRBL
| Znaky | Popis |
|---|---|
| X Y Z | Vzdálenosti nebo pozice na osách X Y Z. |
| I J K | Vzdálenosti nebo pozice pro oblouky G2 a G3. Odpovídají ose Z Y X. Jedná se vždy o přírůstkové souřadnice bez ohledu na G90/G91. |
| L | Počet cyklů smyčky, podporováno, ale nepoužívá se. |
| N | Číslo řádku, podporováno, ale nepoužívá se. |
| R | Poloměr oblouku pro G2 a G3. |
| P | Víceúčelový parametr závisí na příkazu, ve kterém je použit. |
| T | Výběr nástroje, nepoužívá se. |
POZNÁMKA: Za všemi parametry musí následovat číslo.
GRBL – stavy
| Stav | Popis |
|---|---|
| Alarm | “Houmování” je povoleno, ale cyklus “houmování” neproběhl nebo byla zjištěna chyba, např. aktivovaný koncový spínač. Je třeba znovu provést “houmování” nebo příkaz Unlock (odemknutí stroje). |
| Idle | Čekání na jakýkoliv příkaz. |
| Jog | Provádění pohybu Jog, žádné nové příkazy až do dokončení, kromě příkazů Jog. Poznámka: Jog jsou manuální pohyby stroje po osách. |
| Homing | Provádí se cyklus “houmování”, nepřijímá nové příkazy do dokončení. |
| Check | Je povolen kontrolní režim (Check); všechny příkazy jsou přijímány, ale budou pouze analyzovány, nikoli provedeny (stroj se nebude pohybovat). |
| Cycle | Spuštěné příkazy G-kódu, všechny příkazy přijaty, po dokončení příkazů přejde stroj do režimu nečinnosti (Idle). |
| Hold | Probíhá pozastavení, pro pokračování spustit Resume. |
| Safety Door | Bezpečnostní spínač dveří byl aktivován, podobně jako při Hold, ale k pokračování (Resume) dojde při zavření dveří. Na svém stroji pravděpodobně bezpečnostní dvířka nemáte! |
| Sleep | Příkaz Sleep byl přijat a proveden, někdy se používá na konci úlohy. Pro pokračování proveďte reset nebo nové zapnutí stroje. |
Zdroj: https://www.sainsmart.com/blogs/news/grbl-v1-1-quick-reference